侧扫声呐打捞船锚

时间：2019年07月24日

地点：珠江

事件：某打捞局单位船锚丢失，侧扫声呐进行搜寻扫测定位。

水域情况：水深七八米，有一定水流，水质较浑浊。

图1 下放拖鱼

难点1、水域水底情况复杂，干扰较多

图2 事件区域水底小目标成像图

难点2：无法准确确定扫测区域，只能沿船过往路线逐步排查。

图3 扫测区域镶嵌图

难点3：船锚属于较小目标，侧扫声呐类似扫测搜寻飞机，沉船，集装箱较大目标案例较多。

图4 蓝创侧扫搜寻沉船成像

扫测预定方案：先用大量程沿船只过往路线逐步向外排查，然后对高度疑似区域进行精细化扫测。

扫测过程：先重点扫测码头停靠区域，现场水深8米左右，用150米扫宽，规划测线逐步向外排查。

图5 测线规划及扫测覆盖

     码头停靠船只较多，靠近码头扫测时，高清成像发现各艘船只水下抛锚情况，同时扫测成像可作为样本学习，进行丢失锚判别依据。

图6 靠近停靠船码头扫测成像

图7锚及锚链目标放大后图像

图8 锚3

图9 锚四

      150米扫测范围内，所有停靠船只锚及锚链都可高清成像。

      但丢失锚由于没有锚链，并且可能会由于水底底质原因，下陷部分结构，对于目标判别增加难度。

      靠近码头附近，水底石块等干扰较多，通过软件对成像目标放大并量取长、宽、高等信息后，可排除其它小目标干扰。

      继续扩大扫测范围，逐步向外按照预计规划侧线扫测，扫测到第三条侧线时，就发现高度疑似锚目标。

图10 第一次扫测到疑似目标

     发现疑似目标后，换个距离和方向再次扫测成像。此时已经基本能判别为高度疑似目标。

图11 第二次扫测，将目标锁定为高度疑似目标

图12 高度疑似目标放大图

      侧扫软件现场即可标记疑似目标位置，通过标记的目标点坐标，同时用软件自带导航功能对船只进行位置方向导航。通过导航指引，测量船开往目标区域，准确到达预定位置后，下放定位浮球。

图13开往定位好的疑似目标位置，下放浮球

     潜水员下水摸排后，通过打捞船将锚打捞出水。

图14 那个锚